Abb Robotics Irb 7600-340/2.8 M2004 kúpiť použité (5 720)

Stav: použitý, Rok výroby: 2016, prevádzkové hodiny: 1 171 h, Funkcionalita: plne funkčný, nosnosť: 60 kg, dosah ramena: 2 050 mm, výrobca ovládačov: ABB, model regulátora: IRC5, výrobca ovládacích panelov: ABB, model teach pendantu: FlexPendant, ABB IRB 4600-60/2.05 – 6-osový priemyselný robot s ovládačom IRC5 a FlexPendant Priemyselný robot ABB IRB 4600-60/2.05 je určený pre náročné výrobné aplikácie a automatizáciu procesov. Konštrukcia s nosnosťou 60 kg a dosahom 2050 mm zaisťuje vysokú dynamiku pohybu, veľkú tuhosť a veľmi dobrú presnosť polohovania. Ponúkaná sada pochádza z výskumnej a vývojovej divízie (R&D) a zahŕňa kompletný systém pripravený na integráciu. Robot sa výborne hodí do aplikácií, ako napríklad: - obsluha CNC strojov, - prenášanie a manipulácia s dielcami, - montáž, Isdpfx Ahozkbpfsajti - balenie, - paletizácia, - vizuálne systémy, - brúsenie a povrchová úprava, - výskumné a vývojové stanice. Sada obsahuje: - robot ABB IRB 4600-60/2.05, - ovládač ABB IRC5, - ovládací panel ABB FlexPendant, - kompletná sada káblov robota. Robot má nasledujúce licencie: Advanced Robot Motion, Absolute Accuracy, PROFINET Controller/Device, World Zones, Independent Axis, Path Recovery, Path Offset, Collision Detection, PC Interface, FlexPendant Interface, Multitasking, Sensor Interface, UDPUC Driver, Externally Guided Motion (EGM). Technický stav Robot sa správne spúšťa a komunikuje s ovládačom IRC5. Na paneli sa zobrazuje hlásenie 38200 – Battery backup lost, čo znamená stratu napájania záložnej batérie pre enkodéry (SMB batéria). Toto je typické hlásenie po vybití alebo odpojení batérie a nesvedčí o poškodení robota. Po výmene batérie bude potrebné vykonať postup kalibrácie/synchronizácie osí. Čítač prevádzkových hodín: 1171 h Špecifikácia Výrobca: ABB Model: IRB 4600-60/2.05 Rok výroby: 2016 Nosnosť: 60 kg Dosah: 2050 mm Počet osí: 6 Ovládač: IRC5 Ovládací panel: ABB FlexPendant RobotWare: 6.08.00.01 Stav: použitý Poskytujeme záruku na funkčnosť.

Stav: použitý, Rok výroby: 2006, Robot ABB, model IRB 4400, rok výroby 2006. Itjdozky H Aopfx Ahaei

Stav: veľmi dobrý (použitý), Rok výroby: 2022, prevádzkové hodiny: 10 h, ABB IRB 1200-5 /0.9 +Ovládač +TPU DEMO ROBOT ako nový Isdpfx Ahexq Tu Tjaoti VÝVOJ GSG ROBOTICS Spoločnosť GSG Robotics GmbH, založená v roku 2005 v Gütersloh, sídli od roku 2015 v Marl s veľkorysým servisným priestorom pre údržbu a opravy robotov. Počas rokov sme sa vyvinuli na komplexného partnera vo všetkých otázkach týkajúcich sa priemyselných robotov a automatizačnej technológie. Sme poskytovateľom kompletných služieb pre dvoch známych výrobcov robotov ABB a Fanuc.

Stav: veľmi dobrý (použitý), Rok výroby: 2007, ABB IRB 140 M2000+ ABB IRC5 Drive04 alebo M2000 rozvádzač VÝVOJ GSG ROBOTICS GSG Robotics GmbH, založená v roku 2005 v Gütersloh, sídli od roku 2015 v Marli s rozsiahlym servisným zázemím na údržbu a opravy robotov. V priebehu rokov sme sa stali komplexným partnerom vo všetkých otázkach týkajúcich sa priemyselných robotov a automatizačnej techniky. Sme poskytovateľom kompletných služieb pre dvoch známych výrobcov robotov – ABB a Fanuc. Itedexq Trrepfx Ahasi

Stav: pripravené na použitie (použité), Rok výroby: 2004, počet osí: 6, Zvárací robot, rok výroby 2004. Táto zváracia bunka ABB IRB 2400L sa vyznačuje robustnou konštrukciou, je vybavená polohovačom typu ABB IRB 500R a obsahuje zvárací zdroj Fronius TPS 4000. Disponuje dôležitými bezpečnostnými prvkami, ako je svetelná závora a bezpečnostné oplotenie. Ak hľadáte kvalitné zváracie kapacity, zvažujte nami ponúkanú zváraciu bunku ABB IRB 2400L. Pre viac informácií nás kontaktujte. - Model priemyselného robota: ABB IRB 2400L - Polohovač: ABB IRB 500R - Zváracie zariadenie: Fronius TPS 4000 - Napájacie napätie: 3x400 V/PE/N - Prierez kábla: 5 x 16 mm² - Jištenie: 63 A pomalé - Požiadavky na stlačený vzduch: 6 bar, G1/2" - Rozvádzač robota: súčasť dodávky - Rozvádzač pre riadenie stroja: súčasť dodávky - Výška podstavca robota: 800 mm - Bezpečnostné zariadenia: svetelná závora, bezpečnostné oplotenie, ochranná stena proti oslepeniu, servisný prístup (monitorovaný ABB), zadná ochrana (mechanická, výška = 1100 mm) - Údržbové jednotky: systém čistenia horáka, kalibračná jednotka TCP - Ovládacie stanice: hlavný štartovací panel, tlačidlo pred-resetom - Rozmery: cca 8025 mm (dĺžka) x 5500 mm (šírka) - Prevádzkové hodiny stroja: 68 107 h Iodpszhmrysfx Ahaoti

Stav: použitý, Rok výroby: 2016, Priemyselný robot Výrobca: ABB Iedpozdz Rpofx Ahaeti Typ: IRB 4600-40/2.55 Rok výroby: 2016 Nosnosť: 40 kg K dispozícii 4 kusy!

Stav: takmer ako nový (použitý), Rok výroby: 2015, nosnosť: 205 kg, dosah ramena: 2 800 mm, ROBOTICKÉ RAMENO ZNAČKA: ABB MODEL: IRB 6640-205/2.75 TECHNICKÝ POPIS Itsdpfx Ahezmhbaoaoi UŽITOČNÁ NOSNOSŤ: 205 KG MAX. DOSAH: 2800 MM

Stav: použitý, Rok výroby: 2013, prevádzkové hodiny: 18 698 h, Funkcionalita: plne funkčný, celková hmotnosť: 1 010 kg, nosnosť: 150 kg, dosah ramena: 2 200 mm, Priemyselný robot ABB s manipulátorom IRB 6620-150/2.2 a riadiacou jednotkou IRC5 M2004 určený pre automatizačné aplikácie v priemysle. Stav je overený a plne funkčný. Typické použitie zahŕňa manipuláciu, montáž, opracovanie a všeobecnú automatizáciu. Nosnosť je 150 kg pri dosahu 2200 mm, rok výroby 2013, s 18 698 prevádzkovými hodinami a softvérom RobotWare 5.15.2005.02. Výbava zahŕňa prepojovací káblový set, dva prídavné káble, programovacie zariadenie FlexPendant, kľúč RW Control Module Key a voliteľné rozšírenia DeviceNet Lean, ProfiNet Fieldbus Adapter a Path Recovery. Itedpozdahnsfx Ahasi

Stav: veľmi dobrý (použitý), Rok výroby: 2013, Funkcionalita: plne funkčný, ABB IRB 6640 – Nosnosť 235 kg Rozsah dodávky (na jeden robot): • IRC5 riadenie • Teach pendant • Kompletná sada káblov • LEONI dress-pack / horný systém vedenia káblov • Odborne demontované a exportne zabalené na paletách Technické údaje: • Model: ABB IRB 6640-235/2.55 • Rok výroby: 2013 Ijdpszgnztsfx Ahaeti

Stav: veľmi dobrý (použitý), Rok výroby: 2022, prevádzkové hodiny: 10 h, ABB IRB 1300-7 /1.4+Omnicore C90XT+TPU DEMO ROBOT VÝVOJ SPOLOČNOSTI GSG ROBOTICS Iedpjyl Avwefx Ahaeti Spoločnosť GSG Robotics GmbH, založená v roku 2005 v Güterslohu, sídli od roku 2015 v Marl s rozsiahlym servisným priestorom na údržbu a opravu robotov. V priebehu rokov sme sa rozvinuli na komplexného partnera vo všetkých otázkach súvisiacich s priemyselnými robotmi a automatizačnými technológiami. Sme poskytovateľom kompletných služieb pre dvoch známych výrobcov robotov ABB a Fanuc.

Stav: veľmi dobrý (použitý), Rok výroby: 2017, Rok výroby: 2017 Dosah: 1200 mm Riadenie: IRC5 Otočný stôl Odsávacie zariadenie na prach Automatická striekacia pištoľ V5 HVLP Membránové čerpadlo DP Comboi Ijdpfxjyu Ihwe Ahajti Množstvo: 2 kusy

Stav: použitý, Rok výroby: 2008, Funkcionalita: plne funkčný, výrobca ovládačov: ABB, model regulátora: IRC5, výrobca ovládacích panelov: ABB, model teach pendantu: Flexpendant, Ponúkame tento použitý priemyselný robot ABB IRB 2400, rok výroby 2008. Výrobca: ABB Praha, Vyskočilova 1561/4a, 140 00 Praha, Michle, Praha Typ: IRB 2400 Rok výroby: 2008 Inštalácia: Holýšov 2008 Výrobné číslo: 24-54098 Rozmery zváracej bunky (d × š × v): 3380 × 3700 × 3400 mm Polohovadlo: MTC – 750 Riadiaci systém: IRC5 Riadiaci softvér: RobotWare Zváracia výbava: pre MAG zváranie Zvárací zdroj: Fronius I-5000 PLC panel: Vision 280 Itedpfx Ahjzbiu Ssaoi Flexpendant: Ochranný plot: so svetelnou závorou a elektricky istenými dverami pre údržbu, s výrezom pre otočné polohovadlo Stav: použitý V prípade otázok alebo potreby ďalších informácií nás neváhajte kontaktovať správou alebo telefonicky.

Stav: veľmi dobrý (použitý), Here we offer you an ABB industrial robot. Specification: IRB 140 M2000 TPU 2 panel Weight: 98 kg Itsdpfx Ahozditaoasi Maximum reach: 810 mm Payload: 6 kg Type: IRB 140 M2000 Scope of delivery: robot, control unit, cables (Technical data subject to change and errors excepted!) We are happy to answer any further questions you may have by phone.

Stav: použitý, Rok výroby: 2007, prevádzkové hodiny: 49 703 h, Funkcionalita: plne funkčný, číslo stroja/vozidla: Roboter 1: 24-53147 / Roboter 2: 24-53148, celková hmotnosť: 910 kg, nosnosť: 7 kg, dosah ramena: 1 800 mm, Priemyselný robot ABB ako duálny systém s 2x IRB 2400L Type B a IRC5 M2004 MultiMove riadiacou jednotkou pre priemyselné automatizačné aplikácie. Stav je použitý a otestovaný. Typické aplikácie zahŕňajú manipuláciu, montáž, dávkovanie, nanášanie a synchronizovanú automatizáciu. Nosnosť je 7 kg pri dosahu 1800 mm. Rok výroby 2007, počet prevádzkových hodín 49703, softvér RobotWare verzia 5.13.2039.02. Vybavený MultiMove systémovou konfiguráciou pre synchronizovanú prevádzku dvoch robotických ramien a softvérovými možnosťami MultiMove Independent, SingleProcess, Dispense, World Zones, Fixed Position Events, Path Recovery, Collision Detection, File and Serial Channel Handling, Logical Cross Connections, Analog Signal Interrupt a Multitasking. Iodjzal Tzjpfx Ahasti

Stav: použitý, Rok výroby: 2017, prevádzkové hodiny: 1 452 h, Funkcionalita: plne funkčný, číslo stroja/vozidla: Roboter: 2600-107871 / Steuerung: 2600-107871, celková hmotnosť: 417 kg, nosnosť: 12 kg, dosah ramena: 1 850 mm, Priemyselný robot ABB s manipulátorom IRB 2600-12/1.85 Typ B a riadiacou jednotkou IRC5 Single na priemyselné automatizačné aplikácie. Stav je použitý a testovaný. Typické aplikácie zahŕňajú manipuláciu, montáž, obrábanie a všeobecnú automatizáciu. Nosnosť je 12 kg s dosahom 1850 mm, rok výroby 2017, s 1452 prevádzkovými hodinami a softvérom RobotWare verzia 6.04.01.00. Vybavený 2 sadami káblov na napájanie a riadiace pripojenia, programovacím ručným zariadením FlexPendant DSQC 679, transportným rámom/montážnou základňou pod manipulátorom a softvérovými možnosťami World Zones, Path Recovery a Collision Detection. Iedpfx Aozak Htjhajti

Stav: použitý, Rok výroby: 2019, prevádzkové hodiny: 9 327 h, Funkcionalita: plne funkčný, číslo stroja/vozidla: Roboter: 4600-108236 / Steuerung: 4600-108236, celková hmotnosť: 654 kg, nosnosť: 40 kg, dosah ramena: 2 550 mm, Priemyselný robot ABB s manipulátorom IRB 4600-40/2.55 Type C a riadiacou jednotkou IRC5 Single na priemyselné automatizačné aplikácie. Stav: použitý a otestovaný. Typické aplikácie zahŕňajú manipuláciu, montáž, obrábanie a všeobecnú automatizáciu. Nosnosť je 40 kg pri dosahu 2550 mm. Rok výroby 2019, 9327 prevádzkových hodín, softvér RobotWare 6.08.00.01. Vybavený programovacím ručným ovládačom ABB FlexPendant, sadou káblov a softvérovými možnosťami Multitasking a HomePosRunning. Iedpfjzak E Nsx Ahaoti

Stav: pripravené na použitie (použité), Rok výroby: 2010, celková hmotnosť: 250 kg, celková výška: 1 294 mm, počet osí: 6, This 6-axis ABB IRB 1600 robotic arm was manufactured in 2010. It offers versatile installation options, including floor, wall, and inverted mounting, and is compatible with both IRC5 and OmniCore controllers. With a maximum payload of 30.5 kg and a reach of up to 1.45 m, it is ideally suited for a wide range of applications. Take advantage of this opportunity to purchase the ABB IRB 1600 robot arm. Contact us for further details about this machine. • Type: 6-axis industrial robot (supports up to 3 external axes via MultiMove; max. 36 axes) • Maximum payload: 30.5 kg (at 1.2 m reach) / 20.5 kg (at 1.45 m reach) • Protection rating: Standard IP54; IP67 optional (Foundry Plus) • Mounting options: floor, wall, shelf, inclined, inverted • Controller compatibility: IRC5 (Single, Dual, Compact), OmniCore (C30, C90XT, V250XT, V400XT) • Axis ranges: • Axis 1: ±180° • Axis 2: +136° / -63° (1.2 m) or +150° / -90° (1.45 m) • Axis 3: +55° / -235° (1.2 m) or +65° / -245° (1.45 m) • Axis 4: ±200° (standard), max. ±190° rotation • Axis 5: ±115° • Axis 6: ±400° (preset), max. ±288° rotation • Repeatability: • Position repeatability (RP): 0.02 mm (6 kg) / 0.02-0.05 mm (10 kg) • Path repeatability (RT): 0.06-0.19 mm • Maximum joint speeds: • Axis 1: 150-180°/s • Axis 2: 160-180°/s Iodpfsx D E Tnsx Ahasti • Axis 3: 170-185°/s • Axis 4: 320-385°/s • Axis 5: 400°/s • Axis 6: 460°/s • Wrist torque: Axis 4 & 5 ≈ 8.58 Nm; Axis 6 ≈ 4.91 Nm • Power supply: 200-600 V, 50/60 Hz; maximum power consumption 0.58 kW • Dimensions: footprint 484 × 648 mm • Height: 1069 mm (1.2 m reach version) / 1294 mm (1.45 m reach version) • Operating temperature: +5 °C to +45 °C

Stav: generálne opravený (použitý), Rok výroby: 2010, číslo stroja/vozidla: R-00479, nosnosť: 235 kg, dosah ramena: 2 550 mm, výrobca ovládačov: IRC5, výrobca ovládacích panelov: DSQC679, Repasovaný ABB IRB 6640-235/2.55, vyrobený v 10/2010. Robot je dodávaný s řídicím systémem IRC5 včetně ovladače FlexPendant DSQC679. Náš tým odborníků provedl důkladné testování robota, po kterém jsme provedli servisní zásah dle specifikací výrobce. Olej byl analyzován na obsah železných částic, což vypovídá o stavu jednotlivých os. Kompletně repasováni jsou pouze roboti ve špičkovém mechanickém stavu, čímž zaručujeme dlouhodobé a spolehlivé řešení pro naše zákazníky. Díky tomu poskytujeme na všechny naše roboty standardní záruční lhůtu 12 měsíců! Značka: ABB Model: IRB 6640-235/2.55 Modelové číslo: IRB-6640 Iodpfx Ahozcfvheajti Rok výroby robota: 2010.10 Délka záruky (měsíce): 12 Nosnost (kg): 235 Dosah (mm): 2550 Opakovatelnost (mm): ± 0,05 Počet řízených os: 6-osa Typ instalace: podlahová montáž Hmotnost (kg): 1310 Řídicí jednotka: IRC5 Rok výroby rozvaděče: 2010.10 Délka kabelu RCC (m): 14 Učitelský ovladač: DSQC679 Délka kabelu ovladače (m): 15

Stav: generálne opravený (použitý), Rok výroby: 2013, číslo stroja/vozidla: R-00480, nosnosť: 235 kg, dosah ramena: 2 550 mm, výrobca ovládačov: IRC5, výrobca ovládacích panelov: DSQC679, Repasovaný priemyselný robot ABB IRB 6640-235/2.55 vyrobený v decembri 2013. Robot je dodávaný s riadiacou jednotkou IRC5 vrátane ovládača FlexPendant DSQC679. Naši odborníci vykonali dôkladné testovanie robota, po ktorom prebehla údržba v súlade so špecifikáciami výrobcu. Olej bol analyzovaný na prítomnosť železných častíc, čo indikuje stav jednotlivých osí. Kompletnou repasáciou prechádzajú len roboty vo vynikajúcom mechanickom stave, čím zákazníkom zabezpečujeme dlhodobé riešenie. Vďaka tomuto postupu môžeme naše roboty štandardne dodávať s 12-mesačnou zárukou! Značka: ABB Model: IRB 6640-235/2.55 Typové číslo: IRB-6640 Iedpfxszcfvbj Ahaeti Rok výroby robota: 2013.12 Záručná lehota (mesiace): 12 Nosnosť (kg): 235 Dosah (mm): 2550 Opakovateľnosť (mm): ± 0,05 Riadené osi: 6-osový Typ inštalácie: montáž na podlahu Hmotnosť (kg): 1310 Riadiaca jednotka: IRC5 Rok výroby rozvádzača: 2010.10 Dĺžka RCC (m): 14 Ovládač FlexPendant: DSQC679 Dĺžka kábla FlexPendant (m): 15

Stav: generálne opravený (použitý), Rok výroby: 2010, číslo stroja/vozidla: R-00481, nosnosť: 235 kg, dosah ramena: 2 550 mm, výrobca ovládačov: IRC5, výrobca ovládacích panelov: DSQC679, Repasovaný ABB IRB 6640-235/2.55, vyrobený v 10/2010. Robot je dodávaný s řídicím systémem IRC5 včetně ovladače FlexPendant DSQC679. Náš tým odborníků provedl důkladné testování robota, po kterém jsme provedli servisní zásah dle specifikací výrobce. Olej byl analyzován na obsah železných částic, což vypovídá o stavu jednotlivých os. Kompletně repasováni jsou pouze roboti ve špičkovém mechanickém stavu, čímž zaručujeme dlouhodobé a spolehlivé řešení pro naše zákazníky. Díky tomu poskytujeme na všechny naše roboty standardní záruční lhůtu 12 měsíců! Značka: ABB Model: IRB 6640-235/2.55 Modelové číslo: IRB-6640 Rok výroby robota: 2010.10 Délka záruky (měsíce): 12 Nosnost (kg): 235 Dosah (mm): 2550 Opakovatelnost (mm): ± 0,05 Počet řízených os: 6-osa Iodpfxszcfu Re Ahaeti Typ instalace: podlahová montáž Hmotnost (kg): 1310 Řídicí jednotka: IRC5 Rok výroby rozvaděče: 2010.10 Délka kabelu RCC (m): 14 Učitelský ovladač: DSQC679 Délka kabelu ovladače (m): 15

Stav: generálne opravený (použitý), Rok výroby: 2012, číslo stroja/vozidla: R-00587, nosnosť: 130 kg, dosah ramena: 3 200 mm, výrobca ovládačov: IRC5, výrobca ovládacích panelov: DSQC679, Repasovaný robot ABB IRB 6640-130/3.2 vyrobený v novembri 2012. Robot je dodávaný s riadiacou jednotkou IRC5 vrátane programovacieho prívesku Flexpendant DSQC679. Naši odborníci dôkladne otestovali tento robot a následne vykonali údržbu podľa špecifikácií výrobcu. Olej bol analyzovaný na obsah železných častíc, čím sme skontrolovali stav jednotlivých osí. Na kompletnú repasáciu vyberáme len mechanicky bezchybné roboty, čím našim zákazníkom zaručujeme dlhodobé spoľahlivé riešenie. Vďaka tomu poskytujeme na naše roboty štandardnú 12-mesačnú záruku! Značka: ABB Model: IRB 6640-130/3.2 Modelové číslo: IRB-6640 Rok výroby robota: 2012.11 Iedpfxszb Un Do Ahaeti Záručná doba (mesiace): 12 Nosnosť (kg): 130 Dosah (mm): 3200 Opakovateľnosť (mm): ± 0,05 Počet riadených osí: 6 Spôsob inštalácie: podlahová montáž Hmotnosť (kg): 1340 Riadiaca jednotka: IRC5 Rok výroby rozvádzača: 2012.11 Dĺžka RCC (m): 14 Programovací prívesok: DSQC679 Dĺžka kábla programovacieho prívesku (m): 15

Stav: generálne opravený (použitý), Rok výroby: 2014, číslo stroja/vozidla: R-00598, nosnosť: 150 kg, dosah ramena: 2 200 mm, výrobca ovládačov: IRC5, výrobca ovládacích panelov: DSQC679, Nikdy nepoužitý ABB IRB 6620-150/2.2, vyrobený v 02/2014. Robot je dodávaný s riadiacou jednotkou IRC5 vrátane Flexpendantu DSQC679. Naši odborníci robot dôkladne otestovali a následne vykonali servis podľa špecifikácie výrobcu. Olej bol skontrolovaný na prítomnosť železných častíc, čo informuje o stave príslušných osí. Len roboty v perfektnom mechanickom stave prechádzajú kompletnou renováciou, čím zabezpečujeme dlhodobé riešenia pre našich zákazníkov. Vďaka tomu poskytujeme na naše roboty štandardnú záruku 12 mesiacov. Značka: ABB Model: IRB 6620-150/2.2 Označenie modelu: IRB Rok výroby robota: 02/2014 Záručná doba (mesiace): 12 Nosnosť (kg): 150 Dosah (mm): 2200 Opakovateľnosť (mm): ± 0,03 Počet riadených osí: 6 Typ inštalácie: podlaha, zavesenie, stena, šikmé uloženie Hmotnosť (kg): 880 Riadiaca jednotka: IRC5 Rok výroby rozvádzača: 02/2014 Dĺžka RCC (m): 14 Itodpfx Aszayu Tjhaji Teach Pendant: DSQC679 Dĺžka kábla teach pendantu (m): 15

Rok výroby: 2005, stav: neskontrolované (použité), Hmotnosť: cca 1700 kg Robot + ovládacia skriňa + Itodpfsgu U Ilsx Ahaei bez ovládacieho panela + prepojovacie káble Použitý, nepreverený robot so systémom riadenia a káblami. Bez programovacieho panela (teach pendant). Netestovaný.

Rok výroby: 2002, stav: neskontrolované (použité), Robot Iodpfxjgu U Itj Ahaoti Bez ovládacieho panela a pripojovacích káblov Použitý, neoverený robot. Žiadny technický pendant. Netestovaný.

Stav: veľmi dobrý (použitý), Rok výroby: 2003, Rok výroby: 2003 Dosah: 1440 mm Ovládanie: IRC4 M2000 Nosnosť: 5 kg Dva pozicionovacie stoly Isdpfx Ahsyu Iibjaeti